為了營造出奢華空間寬敞的車型,ES車型於1989年誕生,採用與Toyota Camry同樣的底盤與引擎設計,搭載2.5升V6自然進氣引擎,馬力輸出為156hp,變速箱系統有4速自排與5速手排選擇,第一代僅有ES250車型選擇。
第二代車型於2年後推出,可看出有些流線化的突破設計,頭燈型式漸漸轉變成銳利的線條帶點殺氣感,前保桿也有些為空氣力學套件設計,而第二代更名為ES300,緣由是引擎統一採取3.0升V6自然進氣引擎,馬力從上一代156hp提升至188hp。
1996登場第三代ES,可看出漸漸有著現代車型圓滑的車身流線,前霧燈的設計也在此代首度出現,而引擎延續採用3.0升V6自然進氣引擎,但經過特別調校過後可創造出200hp的最大馬力,於三年後小改款同時也將引擎VVTi技術納入其中,使得馬力些微成長來到210hp。
2001年後,ES將車身尺碼與軸距的放大,使得車室空間更為寬敞,越來越具有豪華舒適車型的味道,車身流線更加流行年輕化,引擎系統沿用上一代的3.0升引擎,於2年後推出性能提升版的ES330,搭載3.3升V6引擎,馬力輸出來到225hp,國內導入後,在市場上頗有不錯的銷售表現。
第五代於2006年在國內發表,車身尺碼雖延續上一代設定,但在內裝配備上卻採取不一樣配置方式,使得有更好的車室空間發揮,動力部分換上3.5升V6引擎,使馬力一舉來到272hp,其四年後於中國大陸首度採用小排氣量的引擎,搭載2.4升L4自然進氣引擎名為ES240,可看出ES車系逐漸往油耗經濟取向漸漸靠攏。
而來到現行的第六代,可是拋棄以往的設計,而有突破性的改變,其底盤設計不再沿用Camry概念,而是改採同樣豐田旗下的Avalon車型底盤架構,讓車身尺碼更加的放大,當然也是大大助於車室空間的寬敞度,動力方面也出現兩款新的選擇,兩款為2.5升自然進氣ES250與Camry Hybrid同樣的油電引擎ES300h,ES300h的出現可為油耗表現更有大幅的進步發展。
Avalon定位在Toyota品牌中為上層等級車款,不僅配備用料比Camry來的多且來的精,空間也更寬敞,底盤架構設計拋棄Camry轉變而Avalon,空間表現上較前幾代來的更好發揮。
在2015年推出第六代小改款的ES為現行發售的版本,小改款的重點在於外觀及內裝配備上做出大幅的更動,外型多處上有著銳利線條的設計,配上車身圓滑活潑的曲線,使得氣勢上更加帥氣,全車裡裡外外充滿奢華風格,而往經濟取向發展的ES車系,動力配置採取2.0升L4自然進氣引擎,馬力輸出為167hp,雖馬力不如前幾代來的優越,但卻讓小改款的第六代更往內裝配備與空間有更好的發展,其油電引擎系統也保留下來,ES300h採用2.5升油電引擎,綜效馬力為207hp,其國內市場推出ES200四種車型與ES300h三種車型,並以ES200為主力繼續在台販售。