「S」在命名上即德文「Sonderklasse」（Special Class）之意，彰顯其特殊的地位，1972年官方正式以S-Class為W116起的後續世代正式命名，但「S」一詞早已在1954年W180、128世代開始出現車系編名上，而若要再向前推進一探開山始祖，更可回溯到1903年的Simplex 60探究身世。超過百年、13個世代的車型歷史，幾乎每一代都有引領車壇發展的先舉，也讓S-Class成為最具代表性的豪華旗艦。

代號：Simplex 60（1903～1905年）汽車工業發展之初，車體外型仍像是馬車般的高聳，看似氣派卻有高重心、伴隨翻覆之虞的風險，於是Simplex 60設計時，將車體大樑放置在前後軸之下，降低車身高度。並裝置大排氣量的4缸引擎，可產生60hp馬力。

代號：W08（1928～1933年）命名為Nurburg是品牌史上首度搭載8缸引擎量產車，修長的車身使車體完整性更高，在正式量產之前，以Nurburg 460車型在紐柏林賽道上耗時12天的時間、均速超過64km/h進行2萬公里里程的實測，根據賓士資料表示，在當時普遍認為量產車很難超過1萬公里以上的大關，但Nurburg卻一舉突破了1倍，展現當時難得的高耐用性。

代號：W07、150（1930～1943年）素有「Super Mercedes」之稱的M.Benz 770車系將原本的8汽缸引擎加上機械增壓，每一汽缸有著雙火星塞設計提升燃油效率，動力也隨之上漲，而當時外觀設計受到政商名流的矚目，就連日本皇室也曾購入。1937年推出代號W142的M.Benz 320，搭載獨立懸吊提升行車路感，同上一個世代的Nurburg 500，也推出Pullman加長車型，並可額外加掛行李廂擴大置物空間。

代號：W186、189（1951～1962年）世代演進進入戰後的M.Benz 300，在1951年的法蘭克福車展發表，象徵德國汽車工業再度回到國際舞台，此時備胎的擺放位置已不再像過去是擺在葉子板後方。動力上換置增進排氣效能的頂置式凸輪軸6汽缸引擎，並有自動車高調整懸吊在高乘載的狀況下能平衡車高，安全門鎖也在此出現。與300系列同一時期的M.Benz 220（代號：W187）講究運動性能設定，在販售的陣容有了旗艦車型與高階車型兩種選擇，並搭載當時最新的直6引擎，走向性能與安全兼具的車系定位。

代號：W180、128（1954～1959年）車名首度採用「S」的M.Benz 220 a/220 S/220 SE，即德文「Sonderklasse」（Special Class）之意，彰顯頂級的地位，此後成為M.Benz旗艦車款的代名詞。外觀設計上採Ponton車體，以三廂式的車體構造強化車身強度，葉子板不再獨立出來而是與引擎室結合一體，比起過去的車體更好分出引擎室、車室與行李廂的布局，有了現代汽車的雛型。

代號：W111、112（1959～1965年）M.Benz 220 b、300 SE為史上第一個有潰縮區設計的汽車，自此世代，車系開始進入了數字化車型命名，且車型外觀漸趨向方正修長，車尾設計用上50～60年代美國流行的魚鰭外觀尾翼，而在300 SE車款更換裝碟盤煞車，並有氣壓式懸吊。1963年推出的600系列更搭載V8引擎。

代號：W108、109（1965～1972年）M.Benz 250外型與600系列相仿，但在車燈導入了圓燈的概念，直六引擎的排氣量提升至3.0升，而頂級的300 SEL亦搭載600系列的V8引擎，6.3升可輸出250hp馬力，排擋桿由方向盤後方的機柱式設計，改放置在前座中的傳統鋸齒狀排檔桿。

代號：W116（1972～1980年）S-Class正式出現官方正式以S-Class為W116起的後續世代命名，為世界首輛配置ABS系統與可潰縮方向盤（即安全氣囊前身）的量產車款，高階車型採6.9升V8引擎，並首度加入柴油動力，而大面積頭燈、橫式水箱罩設計成後續S-Class經典特色之一。

代號：W126（1979～1991年）1980年歷經石油危機，車廠開始意識到節能表現，W126即是第一款考慮到風阻因素的量產車，其風阻係數僅有0.359Cd優於該級距車款，除了在上一代車型便出現的駕駛座輔助氣囊外，副駕駛座也一併配備，並加入安全帶及循跡控制系統，在動力選擇上也更趨多元化。

代號：W140（1991～1998年）捨棄修長外型、外觀朝向穩重、大器，在國內有著「大水牛」的俗稱，動力上首度提供V12引擎，也首度搭載恆溫空調、ESC電子循跡控制與電動後視鏡收折等，許多電子配備出現，象徵自此走向電子化世代。

代號：W220（1998～2005年）此時的燈具與水箱護罩不再方正，改採變形蟲狀的頭燈與圓潤修飾邊角，車身尺碼也略為縮減，但在動力單元總計多達12種選擇，馬力更首度突破500hp，變速箱也導入手自排系統，並首度配置Airmatic氣壓懸吊，自動跟車、Pre-Safe主動安全防護、Comand車載平台、Keyless與自動啟閉頭燈也自此出現。

代號：W221（2005～2013年）外擴式輪拱成鮮明的特色，內裝部分，儀錶板改採數位化呈現，並透過車載平台大幅減少按鍵並整合車系首見的夜視功能，傳動系統首度導入線控方向盤換檔撥桿，排檔座則改回方向機柱。小改款導入車頭LED日行燈，尾燈也採用新型式的LED燈組，油電混合動力也首度出現。

代號：W222（2013年－）222世代S-Class是第一輛沒有任何傳統燈泡的車款，全車用上500顆LED，內裝上以兩塊12.3吋液晶螢幕相連成最鮮明的特色，而渦輪的發展趨勢下，也吹進豪華房車中；此外，為了滿足後座買家的需求，提供Burmester音響、Air Balance香氛套件，並可將獨立的後座傾斜37度提升舒適性。在2014年M.Benz以222世代為基礎，推出Mercedes-Maybach S-Class，以子品牌的方式將Maybach重現世人眼前，有著寬敞的車室空間與豪華內裝，一舉將S-Class推上頂尖豪華旗艦的層峰。