其中一組內裝稱為ACES（Active Comfort Engaging Space），這款專門為Level 4自駕車所推的座艙，中控台並無實體儀錶，而是藉由投影技術，將車輛資訊投影至方向盤前方區域，此外，ACES也以攝像鏡頭直接取代車外後視鏡，左右車門板皆內嵌液晶屏幕，方便車主掌控車輛周邊環境。

舒適配備方面，中央鞍座配置兩組懸浮觸控螢幕，可手動調整雙前座椅，不僅如此，車子也可依據攝向鏡頭、座椅感知器等，透過偵測車主眼睛、坐姿等，自動將座椅、安全帶自動微調至最適合位置，再者，還內建「情緒感知系統」，可判斷駕駛心情，並變換車內氣氛燈甚至釋放出香氛，以舒緩駕駛負面情緒。

在空調部分，ACES將採「個人空調系統」，可監控每位乘客體溫，若乘客太冷，無須手動調整，車子將會適時調整該位乘客周圍溫度，堪稱更進階的恆溫空調。

除ACES概念座艙外，豐田也推出另一款稱為「Moox」自駕車概念座艙，雖然原廠未釋出詳細資訊，但透露主要作為商業與娛樂用途，透過靈活座位安排以及大螢幕設定，方便乘客在車內進行視訊會議等活動。