Toyota Previa在日本當地稱為Estima，現行車款為2006年所推出的第三代，並在2009年首次小改款，此代車型問世即將屆滿10年，不過日本原廠顯然還沒打算推出第四代車型，而是針對三代目進行二度小改款，除了將外型修飾的符合現行家族風貌之外，也導入Toyota Safety Sense C安全防護系統。外觀部分，改採六角盾型且加大的前進氣壩，頭燈造型變得更狹長且上揚，並延伸至前葉子鈑，頭燈下緣向下延伸至保桿處嵌入燈具，車頭設計與前代大相逕庭。車尾則無太大變化，除了後霧燈位置下移、尾燈內部重新設計，尾燈組上方強化立體線條，讓尾部外觀看起來具有更加活潑的視覺感受。

小改款Estima車室內部為了加強質感，中控台造型經過優化，影音系統與空調部分重新設計，讓整體感受更為簡潔一些，而位於中控台處的排檔設計不變，儀錶板也維持中置造型。方向盤換上新款三幅式造型，看起來更為年輕化，至於座椅部分，三排規劃與座椅調整機能維持不變。動力方面，有2.4升直列4缸引擎，與Hybrid油電混合兩種選擇，這也是過去日規車型即有的動力單元，至於頂級3.5升V6引擎則被取消。而汽油動力的最大輸出與現行相同，為170hp/22.8kgm；油電混合動力以2.4升汽油引擎搭配鎳氫電池，最大馬力則可達190hp，並藉由馬達驅動後輪達成E-Four四輪驅動。油耗部分，日本原廠公布汽油動力有11.2〜11.6km/L的表現，油電混合動力更可達18km/L。

小改款Estima在安全輔助上，首度配置Toyota Safety Sense C系統，包括PCS前方預警式防護、LDA車道偏移警示，及AHB智慧型遠光燈自動切換，另外也優化了避震器，欲增加乘客乘坐的舒適性，與駕駛操作的穩定性。