1993年，奧迪在法蘭克福的IAA國際車展上宣布即將推出高性能運動型轎車，並於隔年3月就正式啟售。儘管時間和預算都十分有限， RS2還是按時推出了。在當時，奧迪希望能透過RS2提升品牌形象，並與BMW的M3同步競爭；而保時捷也因為這類客戶研發項目得以在經濟困難時期生存下去，另一個目的則是要將保時捷的工藝展示給奧迪的買家看，而RS2的誕生可說是為雙方創造雙贏的局面。當時奧迪先提供已完成烤漆的車身部件和附加部件，保時捷則負責其餘部分。在這輛奧迪旅行車身上，裝上了源於統規賽車的17吋輕合金輪圈和紅色高性能煞車卡鉗，車尾更上有著RS標誌的保時捷字樣，訴說其血緣身分。當時保時捷也為RS2重新打造了引擎，配備2.2升直列五缸渦輪增壓引擎和全時四輪驅動，可以產生315hp最大馬力、41.8kgm峰值扭力，0～100km/h只需5.4秒，在1990年代無疑是當時最快的旅行車。這款性能強悍的旅行車最終只生產了2891輛，可謂相當稀有的經典作品，不少車迷至今仍將其稱為「奧迪保時捷RS2」，再次應證了對奧迪與保時捷都深具意義的歷史。