●提供2.0升NA、2.5升Hybrid兩動力
●入手門檻多1.4萬
●配備微幅調整

2021年式RAV4車系取消了2.5汽油Adventure 4WD車型，並追加2.0汽油Adventure 4WD版本，致使全系僅提供2.0升NA汽油、2.5升Hybrid油電兩種動力。

車系共採2.0汽油豪華、2.0汽油尊爵、2.0汽油旗艦、2.0汽油Adventure 4WD、2.5 Hybrid旗艦、2.5 Hybrid旗艦4WD六車型編成，售價分別為95.9、104.9、109.5、119.9、118.5、128.9萬元，較舊年式漲幅有1.4～3.4萬不等，重點規配如附表。

配備方面，主要將原先僅汽油、油電版頂規標配的車頂行李架下放，改為全系標配項目，並導入E-Mirror電子後視鏡，為旗艦車型以上擁有，能將車輛後方動態影像廣角投射於其上，原廠表示鏡可視角度範圍提升3倍，大幅提升駕駛視野，也能切換回傳統光學鏡模式，同時整合行車紀錄器功能，並可連結專屬App操作。