●馬力從238hp降至231hp
●最大輸出時機點後延
●取消備胎
為了對應歐盟六期排放法規，日本原廠取消搭載3.5升V6引擎的RX 350及RX 350L車型，2021年式將不再提供，國內日前已停止接單，這部分影響不大，至於RX 300使用的2.0升渦輪引擎性能及排汙方面都有進行微調。
經過調整後，2.0升渦輪的最大馬力從238hp降至231hp，峰值區間從原本的4800～5600rpm提高至5200～5600rpm，扭力數值35.7kgm未更動，扭力釋放則從1650～4000rpm調整為1800～4000rpm，最大出力甜蜜點稍稍後延。
至於為何NX 300腰斬，而RX 300繼續保留呢？主要是因為排放標準會參考車重，兩車正好差了一個級距，造就不同的測試結果。當然，這跟Lexus的策略佈局也有關，因為現行款NX已經接近產品尾聲，沒有理由再為了排汙投入成本，而RX去年才剛小改款，自然得延續產品壽命。
由於RX 350雙車型國內已停止販售，因此2021年式RX動力維持300及450h，車型預料會比照現款有多達9種可選，另外RX全車系也將移除小尺寸備胎，改為補胎劑，行李廂底板下也將騰出更多置物空間。
