為了營造出奢華空間寬敞的車型，ES車型於1989年誕生，採用與Toyota Camry同樣的底盤與引擎設計，搭載2.5升V6自然進氣引擎，馬力輸出為156hp，變速箱系統有4速自排與5速手排選擇，第一代僅有ES250車型選擇。

第二代車型於2年後推出，可看出有些流線化的突破設計，頭燈型式漸漸轉變成銳利的線條帶點殺氣感，前保桿也有些為空氣力學套件設計，而第二代更名為ES300，緣由是引擎統一採取3.0升V6自然進氣引擎，馬力從上一代156hp提升至188hp。

1996登場第三代ES，可看出漸漸有著現代車型圓滑的車身流線，前霧燈的設計也在此代首度出現，而引擎延續採用3.0升V6自然進氣引擎，但經過特別調校過後可創造出200hp的最大馬力，於三年後小改款同時也將引擎VVTi技術納入其中，使得馬力些微成長來到210hp。

2001年後，ES將車身尺碼與軸距的放大，使得車室空間更為寬敞，越來越具有豪華舒適車型的味道，車身流線更加流行年輕化，引擎系統沿用上一代的3.0升引擎，於2年後推出性能提升版的ES330，搭載3.3升V6引擎，馬力輸出來到225hp，國內導入後，在市場上頗有不錯的銷售表現。

第五代於2006年在國內發表，車身尺碼雖延續上一代設定，但在內裝配備上卻採取不一樣配置方式，使得有更好的車室空間發揮，動力部分換上3.5升V6引擎，使馬力一舉來到272hp，其四年後於中國大陸首度採用小排氣量的引擎，搭載2.4升L4自然進氣引擎名為ES240，可看出ES車系逐漸往油耗經濟取向漸漸靠攏。

而來到現行的第六代，可是拋棄以往的設計，而有突破性的改變，其底盤設計不再沿用Camry概念，而是改採同樣豐田旗下的Avalon車型底盤架構，讓車身尺碼更加的放大，當然也是大大助於車室空間的寬敞度，動力方面也出現兩款新的選擇，兩款為2.5升自然進氣ES250與Camry Hybrid同樣的油電引擎ES300h，ES300h的出現可為油耗表現更有大幅的進步發展。

Avalon定位在Toyota品牌中為上層等級車款，不僅配備用料比Camry來的多且來的精，空間也更寬敞，底盤架構設計拋棄Camry轉變而Avalon，空間表現上較前幾代來的更好發揮。

在2015年推出第六代小改款的ES為現行發售的版本，小改款的重點在於外觀及內裝配備上做出大幅的更動，外型多處上有著銳利線條的設計，配上車身圓滑活潑的曲線，使得氣勢上更加帥氣，全車裡裡外外充滿奢華風格，而往經濟取向發展的ES車系，動力配置採取2.0升L4自然進氣引擎，馬力輸出為167hp，雖馬力不如前幾代來的優越，但卻讓小改款的第六代更往內裝配備與空間有更好的發展，其油電引擎系統也保留下來，ES300h採用2.5升油電引擎，綜效馬力為207hp，其國內市場推出ES200四種車型與ES300h三種車型，並以ES200為主力繼續在台販售。